刚轮、柔轮和波发生器俗称为谐波齿轮传动中的三大件（图1）。其特点是体积小、重量轻、结构简单及组装方便。它可以独立组合成减速机构、差速机构及增塑机构，并且还可以与其他传动形式，如行星传动、蜗轮副传动和螺旋传动等进行组合以获得最佳的传动效果。因此三大件结构的突出特点为从事机械传动机构的工作者提供更多的创新思路。
北京谐波传动技术研究所制造的三大件其柔轮材料为高强度合金钢，采用科学合理的冷、热加工方法，有效保证了柔轮的使用性能。波发生器的凸轮加工方法为该研究所的专有技术，即采用高精度硬靠模等磨削率的科学加工方法，保证凸轮外形尺寸及工作面轮廓度误差均小于0.01mm。
谐波齿轮减速机（图2）具有传动比大、传动精度高、承载能力大、传动平稳、体积小及噪声低等优点，被广泛应用到机械传动的各个领域。北京谐波传动技术研究所制造的谐波齿轮减速机具有十多个产品型号，数百种传动比，在谐波齿轮传动比的覆盖率上非常广泛。
图1 谐波齿轮传动的三大件——钢轮、柔轮和波发生器
图2 谐波传动减速机产品
目前其产品主要应用于机电一体化的高科技领域，如微型雷达天线的驱动装置、监控摄像的多方位云台、太阳能集热板跟踪装置、单晶体制备装置、医疗用治癌机驱动装置、机床进给及高精度定位机构、多色印刷机、大型彩色喷绘机的相位调整装置及各种类型机器人的回转关节。
