PMAC的命令和变量集

用PMAC的命令和变量编写运动程序和PLC程序，控制伺服系统工作，进而可开发各种应用软件，实现需要达到的功能。

1. 在线命令（立即执行，不存储）

1）全局命令

&1                指定坐标系1为当前寻址的系统

#1               指定电机1为当前寻址的电机

$$$              全局复位，包括所有的电机和坐标系

SAVE             保存I变量到EEROM中

OPEN  PROG 1     打开运动程序1的缓冲器

CLEAR            清除打开缓冲器的内容

2) 坐标系定义命令

#1→x            定义电机1为x轴，比例系数为1。

R                运行当前寻址的运动程序

                当前坐标系中进给保持，并允许手动控制轴向运动。

A                立即终止当前的程序和轴运动

%                报告当前进给倍率值

%100             指定进给倍率值为100%

3）电机命令

HM               电机执行返回参考点运动

#1J+             手动电机1向正方向运动

J/               停止手动运动的电机，变开环控制为闭环。

P                报告指定电机的位置

V                报告指定电机的速度

2. 运动程序命令

这是一组缓冲命令，存放在缓冲器中，用R命令执行，其作用是指定运动位置，运动方式和属性，程序逻辑控制，变量赋值。

例如：X100Y（P1）Z（P2*P3） 指定X、Y、Z的运动位置

      LINEAR                直线插补方式

      CIRCLE0　             顺时针园弧插补方式

      ABS                   所有的轴以绝对值方式运动

      INC（X）              X轴以增量值方式运动

      TM100                 指定运动时间为100ms

      GOTO（标号）          跳转到指定标号的程序段

      I130=3000             I变量赋值

      SENDP“abcd”          通过总线传送”abcd”给计算机

      TA                    指定运动加速时间

3. PLC程序指令

这也是一组缓冲命令，重复执行，其中包括运算、逻辑控制、信息传送等命令。

例如：IF          

      ELSE

      ENDIF

      WHILE

      ENDWHILE

      COMMAND“#4HM”   指定“电机4返回参考点”命令

4. I，P，Q和M变量

I变量用于设定PMAC卡的性能，伺服电机控制和编码器参数；P、Q变量作为通用变量，在运算中赋值和传送信息，Q变量还可以在坐标系中作其它特殊用途；M变量可以直接定义存储器和I/O接口，通过M变量的读写，对I/O接口和各轴的实际位置、理论位置进行操作。