ABB机器人编程方式

1、指令表IL

指令表(IL)由一系列指令组成。每条指令都由一个新行开始，包含一个操作符以及和操作符类型相关的一个或多个操作数，并用逗号分开。在指令前可以有标号，后接一个冒号。

注解必须在一行的最后，指令之间可以插入空行。

示例：

标号操作符操作数注释LD17STlint(*comment*)GE5JMPCnextLDidwordEQistruct.sdwordSTNtestNest:

在IL语言中，可以使用下面的操作符和修饰符。

修饰符：

JMP、CAL、RET中带C：指令在预置表达式结果为TRUE时执行。

JMPC、CALC、RETC中带N：指令在预置表达式结果为FALSE时执行。

其它指令中带N：操作数取反(不是累加器)。

操作符修饰符意义LDN使当前结果等于操作数STN在操作数位置保存当前结果S如果当前位置为TRUE,置位布尔操作数为TRUER如果当前位置为TRUE,复位布尔操作数为FALSEANDN,(位与ORN,(位或XOR(位异或ADD(加SUB(减MUL(乘DIV(除GT(>EQ(=NE(<>LT(<=JMP(<CAL(跳转到标号PETCN调用功能块)CN评估括号操作

下表为IL中全部的操作符及可能的修饰符和相关的意义：

IL是一种面向行的语言。

标号：操作符/功能操作数(表)注释跳转标号分隔符IL操作符或功能名用于操作符的零个，一个或多个常数、变量，或用于功能的输入参数，由逗号分隔。在(*…*)中的注释，可选

通过不同的操作符组修改CR

影响CR数据类型的操作符组缩写操作符示例Create(建立)CLDProcess(处理)PGTLeaveunchanged(保持不变)UST:JMPCSettoundefined(设置为未定义的)CAL=功能块的无条件调用，操作符操作符组描述LDLDNC装入操作数（操作数的反值）到CRANDAND(ANDNANDN(P操作数(操作数的反值)和CR的布尔AND(“与”运算)OROR(ORNORN(P操作数(操作数的反值)和CR的布尔OR(“或”运算)XORXOR(XORNXORN(p操作数(操作数的反值)和CR的布尔XOR(“异或”运算)STSTNU将CR存到操作数SU若CR=1，则将操作数设置为TRUERU若CR=1，则将操作数设置为FALSE)U结束括号：对递延操作求值

带布尔操作数(BOOL类型)的操作符

用于类属数据类型(类型ANY)操作数的操作符

操作符操作符组描述LDC操作数装入CRSTU将CR存储到操作数ADDADD(P加操作数，结果存入CRSUBSUB(P从CR减去操作数，结果存入CRMULMUL(P操作数乘以CRDIVDIV(PCR除以操作数GTGT(PCR>操作数(大于)GEGE(PCR>=操作数(大于或等于)EQEQ(PCR=操作数(等于)NENE(PCR<>操作数(不等于)LELE(PCR<=操作数(小于或等于)LTLT(PCR<操作数(小于))U结束括号级

跳转和调用

操作符操作符组JMP-或U(无)/有条件跳转到一个跳转标号JMPCJMPCNUCAL-或U(无)/有条件调用一个功能块CALCCALCNURET-或U(无)/有条件从一个功能或功能块返回RETCRETCNU功能名P功能调用

使用功能和功能块

A.调用一个功能

在IL语言中，调用一个功能只是简单地写入该功能名即可。随后的实际参数用逗号分隔。这种语法和带有几个操作数的操作符的语法相同。

功能的第一个参数是当前结果(CR)。因此必须正好在功能调用之前将该值装入CR中。用于功能调用的第一个操作数实际上是功能的第二个参数，并依次类推。

B.调用一个功能块

操作符CAL(或条件调用CALC和条件取反调用CALCN)可以激活一个功能块。

IEC61131-3描述IL语言中给一个FB传送参数的三种方法：

1).使用一个调用，它包括在括号内的实际输入和输出参数的一个列表

2).在调用FB前，装载和保存输入参数

3).用输入参数作为操作符“隐性地”调用

第三种方法只对标准FB有效，不适合用户定义的FB。

2、结构化文本ST

T语言的优点(与IL语言相比较)：编程任务高度压缩化的表达格式，在语句块中清晰的程序结构，控制命令流的强有力结构，这些优点亦带来其本身的缺陷：

由于它借助于编译程序自动地执行程序，因此用户不能直接影响其翻译成机器码。

高度抽象导致效率降低(通常，编译程序的时间更长且执行速度更慢)

ST语句

关键字说明示例说明:=赋值d:=10将右边的一个供计算的数值赋值给左边的标识符调用FBFBName(Par1:=10,Par2:=20);调用另一个类型为FB的POU，包括其参数RETURN返回RETURN脱离当前的POU和返回到调用POUIF选择IFd<ethenf:=1;< p="">ELSEIFd=eTHENf:=2;ELSEf:=3;END_IF</ethenf:=1;<>通过布尔表达式选择替代值CASE多重选择CASEfOF1:g:=11;2:g:=12;ELSEg:=FunName();END_CASE根据表达式”f”的值选择一个语句块FOR跌代(1)FORh:=1TO10BY2DOF[h/2]:=h;END_FOR一个多循环语句块，带有起始和结束条件以及一个增量值WHILE跌代(2)WHILEm>1DON:=n/2;END_WHILE一个多循环语句块，具有在开始端的结束条件REPEAT跌代(3)一个多循环语句块，具有在结束端的结束条件EXIT循环的结束EXIT一个跌代语句的结束条件。;空白语句;;

ST语言不包括跳转指令(GOTO)。

3、功能块图FBD

功能块图(FBD)语言起源于信号处理领域，对信号处理而言，整数与/或浮点数是很重要的。

使用图形化语言FBD或LD的POU表达式包括的部分与文本化语言相同。

1).POU的引导部分和结束部分

2).说明部分

3).代码部分

代码部分，分为若干个网络。网络有助于构造POU的控制流。

一个网络包括1).网络标号2).网络注释3).网络图形

4、梯形图LD

梯形图语言(LD)源自机电一体化的继电器系统的应用领域，它描述一个POU的网络自左至右的能量流。编程语言主要是设计用于处理布尔信号。

梯形图LD接点分类：