由于本课题来自于企业的需要，研究内容要更加贴近于实际，从而更有助于新产品的研究与开发。本课题的主要研究内容如下:
1.对现有码垛机器人的结构进行详细地分析，运用三维造型软件UG建立起该码垛机器人的三维模型。
2.首先依托有限元分析软件ANSYSWorkbench建立起它的有限元模型，然后再对该模型在相关静力学方面进行研究和分析。
3.对码垛机器人运用拉格朗口法进行动力学建模，并求取各关节与作用在它们上的力或力矩之间的运动关系表达式，进而在ADAMS中对三维模型进行动力学仿真，针对不同载荷下，动力输入关节的速度、力矩、加速度和执行末端的速度、加速度等曲线进行对比，最后一步，我们需要运用ADAMS这款软件对机器人的模型进行动力学方面仿真，进而对得出的结果进行深入地分析研究。
本章主要概述了课题的来源及其背景意义，码垛机器人的概念、分类、研究现状、发展趋势以及存在的主要问题，最后制定了本文的主要研究内容及所要完成的具体任务。
