1990年，北一机床开发了XKA21系列数控龙门镗铣床和XHA21系列龙门加工中心。XHA21系列龙门加工中心是在XKA21系列基础上配备刀库和机械手等功能单元而构成。
北一机床XHA21系列龙门加工中心
该系列机床总体布局是在龙门框架上配置可垂直运动的横梁，即W坐标；横梁上配置溜板沿横梁前导轨作水平运动，即Y坐标；溜板配置滑枕式镗铣头，沿溜板前导轨作垂向运动，即Z坐标；工作台沿床身导轨纵向运动，即X坐标。机床可实现CNC控制多坐标联动。
该机床是集机、电、液先进技术于一体的基础加工设备，用于大型黑色金属（钢、高强度铸铁）和有色金属的零件粗、精加工。广泛应用于机床、工程机械、船用柴油机、汽轮机、机车车辆、电力机械，模具、矿山冶金机械以及起重机等各机械制造行业的复杂零件加工。根据用户不同典型零件的工艺要求，在滑枕镗铣头上配置多种附件铣头，可在工件一次装卡中完成5面的铣、镗、钻、绞、攻螺纹等多工序加工，以及斜面、斜孔、2D曲面、3D曲面加工，还可对零件型腔内部的孔和平面进行加工。
XHA21系列龙门加工中心的床身、工作台、立柱、横梁等基础部件，均采用高强度铸铁及树脂砂造型，合理的筋格布置结构，使机床具有很高的刚性和稳定性。横梁导轨采用阶梯式结构，其受力条件好，抗颠覆能力高，使机床具有高的运动精度和运动平稳性。该系列机床为工作台固定，横梁移动式龙门加工中心。工作台沿床身导轨纵向作X坐标水平运动。机床可实现CNC控制多坐标联动。
机床配有恒温油箱最佳油温控制的油冷却机，使机床液压油、冷却油、静压油的温度处于恒定状态，提高了机床的可靠性和精度。XHA21系列龙门加工中心配有立式链型刀库和立、卧轴自动换刀的机械手。刀库容量为60~120把刀位，机械手最大夹刀重量70kg，刀具最大直径400mm，刀具最大长度800mm。机床配有链板式排屑装置，提高自动化程度。工作台宽度大于4m的机床配有可升降和水平移动操作走台。机床的进给系统采用德国西门子交流伺服电机驱动。用德国海德海茵金属光栅尺进行全闭环位置检测，使机床具有较好的动态性能，较高的位置精度。
多种铣头使其能在一次装卡中完成5面的铣、镗、钻、绞、攻螺纹等多工序加工。
