三轴机械手控制器说明书
BK-SY300
一、技术
1、采用工业主控芯片；系统采用芯片内部看门狗及电源监控功能，使系统工作稳定可靠，无死
机现象。
2、电源：DC12-24V/2A。
3、24路光偶隔离输入，8路光偶隔离NPN三极管输出，提高IO的抗干扰；驱动电流可
达0.5A，可以控制气缸，电磁阀，继电器等。
4.脉冲输出
3轴脉冲输出，频率达30K，速度可从1%-100%调节,可同时控制2轴步进/伺服马达；
方向可正/反向控制；X、Y轴输入为0-6553.5毫米。
5.输入
l“极限位”和“原点限位”，当马达正转时，检测到“极限位”信号，则停止；当马达反转转时，检测到“原点限位”信号，则停止。
l“开始”键和“停止”键，按“开始”键，则启动马达工作，如果马达方向信号有效，马达则运动，按“停止” 键则停止。
l“复位“，当控制器在待机状态，并马达不在”原点“位置，按“复位” 键则马达则 回“原点”位置。
l“暂停“，当控制器在运动状态时，按下此键，则暂停当前工作，放开则继续原来工作。
6．显示: 192X64 LCD屏显示,中文/英文显示.
7.菜单操作 ：使用面板20个按键操作；
8．开孔尺寸：170（L）X84（W）X34（H）
9．应用：
已经使用在绕线机、切割机、磨床机、点胶机、裁料机、冲孔机、COG及坐标机等步进/伺服电机运动设备。
10．工作环境：-10~78度。
二、输入接口
IN1： 停止按键（点动），低电平有效。
IN2：暂停按键（扣死），低电平有效。
IN3： Y轴原点，低电平有效。
IN4： Y轴极限位（可以不使用），低电平有效。
IN5： Z轴极限位（可以不使用），低电平有效。
IN6： Z轴原点，低电平有效。
IN7：X轴极限位（可以不使用），低电平有效。
IN8： X轴原点，低电平有效。
IN9： 捉料气上缸限位 。
IN10：未使用。
IN11： 启动开关（点动），低电平有效。
IN12： 捉料气下缸限位。
IN13： 未使用。IN14：未使用。IN15：未使用。
IN16： X轴手动正转。IN17：X轴手动反转。
IN18： Y轴手动正转。IN19：Y轴手动反转。
IN20： Z轴手动正转。IN21：Z轴手动反转。
IN22：自动/手动模式转换 ，按键（扣死），低电平手动模式。
IN23： 未使用。IN24： 未使用。
注明：X轴为旋转，Y轴为伸出，Z轴为上下。
三、输出接口
OUT1： 气缸输出，先接继电器，继电器再驱动气缸电磁阀。
OUT2： 循环完毕输出约200毫秒，先接继电器，继电器再驱动负载。
OUT3-8：未使用。
+5V: +5V输出，可用来做马达驱动器正脉上拉,不能做其它设备电源使用！
Py: Y轴步进马达脉冲。
Px: X轴步进马达脉冲。
Ry: Y轴步进马达方向。
Rx: X轴步进马达方向。
NC:未使用。
Rz: Y轴步进马达方向。
Pz: X轴步进马达脉冲。
NC:未使用。
注明：X轴为旋转，Y轴为伸出，Z轴为上下。
十．参数设置
（一）运行:0
1．产品编号
表示目前工作在第几款产品，最多为10种，即设置数据为0-9，共10种。按“+/-”为加，按“CLR”为减。设置完成后，请按“ENT”键保存，否则约1分钟无按键操作，自动保存当前数据。
2．手动/自动模式
当IN22按键（扣死），低电平是为手动模式，否则为自动运行模式。
3．运行:0
此项为工作画面选择，按“SET”可更改则进入设置1/2画面。
4．捉料位/放料位：X
X=1表示目前为捉料位参数设置，X=2表示目前为放料位设置。按“+/-”为加，按“CLR”为减。
5．毫米 Px：XXXX.X Py：XXXX.X Pz：XXXX.X
该项参数设置是对应捉料位或放料位的距离参数，最大0-6553.5mm。该项参数设置完成后，请按“ENT”键保存已经设置的参数！以便设置捉料位或放料位距离参数。
6．自动:X
X=1表示自动循环工作；X=0表示单循环工作，需要再启动才能下次循环！
（二）设置：1
1．速度: Sx Sy Sz
速度分X轴、Y轴和Z轴，设置位0-100%，此项设置所有产品都相同.按“+/-”为加，按“CLR”为减。
（三）设置：2
1．螺距: Lx Ly Lz
螺距是当马达运行一周时，传动结构转动的距离，即导程。例如传动结构为丝杆，螺距为3mm，则螺距为3.0mm.
2．转脉冲:X Y Z
转脉冲是步进马达每周一周需要的脉冲数量。如步进马达为1.8步角，驱动器细分为8，则转脉冲为1600。
请按“ENT”键保存已经设置的参数！
十一．功能说明
1．启动前，如果各轴马达不在原点位置，则需复位使马达回原点。检测气缸是否在上限位。
2．然后，按启动按键，系统则进入自动运行状态。
3．Y轴先到达捉料点----》Z轴再下降到捉料点----》气缸输出（检测下限位）---》捉料完毕。
4．Z轴先返回原点----》Y轴返回原点----》》X轴转动到放料点---》Y轴到放料点—》Z轴再下降到放料点----》气缸放料（检测上/下限位）--》放料料完毕。
5．Z轴先返回原点----》Y轴返回原点----》》X轴转动回原点---》控制循环结束等待下次启动。
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