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上下料机械手的用途
本机械手为机床上下料所用。
它负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内，待加工完毕后将加工后的工件从机床内取出，返回至机械手上下料轨道上。
一、上下料机械手的组成及作用
本上下料机械手由两部分组成：
1．机械手
它负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回**上料位置。其动作有：爪开合；升降运动；左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。
2．顶升定位装置
本装置附在机械手上下料轨道上，它负责将任意姿态放在上下料
轨道上的曲轴以2、3拐径向上的姿态定位。其动作有：两V型板上升，
下降。其中上升、下降动作分别位汽缸驱动。
本文所涉及的左、右方向规定：机械手在机床一侧为左方向，机械手在上料一侧为右方向。
三、上下料机械手的控制
1、下料机械手信号的布置及定义（图一）
图 1 上下料机械手信号布置图
2、机械手控制过程
（1）上料动作
机械手的初始位置设定在上下料轨道的上方发出初位信号，就绪灯（HL2）亮，且手爪处于打开的状态。当机床需要上料时，向机械手发出上料信号，升降汽缸得信号（YV2），两V型块上升，将曲轴2、3拐径顶起，然后机械手执行下降，机械手下降到右下位手爪闭合（抓取工件）、机械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3），下降到左下位，PLC发出手爪打开信号（YV1），手爪打开将工件放到机床内。机械手上升到左上位，同时发给机床机械手下料就绪信号（KA2），就绪灯（绿灯）亮，等待机床发给下料指令。
（2）下料动作
当机床加工结束并打开机床门后，机床向机械手发出下料指令。机械手下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3），下降到左下位手爪闭合（抓取工件）、机械手上升、上升到左上位，右行，右行到右上位，升降汽缸得信号（YV2），两V型块下降至初始状态，同时机械手下降，下降到右下位发出手爪阀打开信号（YV1），手爪打开，将工件放到上下料轨道上。机械手上升、上升到初位，就绪灯亮，准备就绪等待下一次工作。
3、上下料机械手操作方法
上下料机械手有两种操作方式：自动方式和手动方式。由方式选择旋钮确定。
正常生产中使用自动方式，调整及维修时使用手动方式。
在自动生产中，上下料机械手操作方法：
a.确定机械手是否在初位
在机械手运行之前，应确定它是否在初始位置，既就绪指示灯是否点亮。该灯亮表示机械手处于初始位置，否则表示机械手处于非初始位置，此时应按恢复初位按钮，使其恢复初始位置。每次上电后也要执行恢复初位操作。
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