一、产品介绍
主要实现有编码器速度反馈矢量控制和定位控制。现在定位所用的变频器型号为V6-H-M0，到目前为止我司只支持4点定位的，如果定位超过4点的要在订货前说明，我司会及时处理，调试时只要多接一个数字输入端并且定义为定向停止位置选择端子3，通过端口的组合能实现8点定位，再超过的按上述操作以此类推。
二、硬件连接
编码器的+5V电源由数控系统给定，所以不要用变频器的内部电源。特别说明编码器安装在主轴上，而不是装在主轴电机的轴上，所以要设置电机和编码器的减速比，此参数定义为电机的转速和编码器的转速之比。如：电机每旋转6转。编码器旋转5转，那么此时的减速比为6/5=1.2，请设置参数Pd.24为1.2，编码器的每转脉冲数Pd.21要如实设置，比如为1024。
图1
三、调试指导
因为定位控制要建立在闭环矢量的前提下，所以做要闭环矢量就显得尤为重要。首先把编码器的接线都连好，设置电机的基本频率（P0.15）和电机参数（P9.00-9.04），然后设置P9.15=2对电机进行完整自整定（一定要脱开负载即皮带轮）。整定完后把P0.03设为8（有速度传感矢量控制）和编码器的脉冲数Pd.21正确设置，然后用面板控制，由p0.05给定几HZ的频率，运行后看电流的大小，如果电流很大运行发生抖动，甚至出现过流，那么要把编码器的方向改一下（即调整一下pd.22）。
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四、主轴变频器调试参数（V6-H-M0）
| 功能码 | 名称 | 说明 | 用户设定1 | 备注 |
| P9.01 | 电机极数 | 参见电机铭牌 | | |
| P9.02 | 额定转速 | | |
| P9.03 | 额定功率 | | |
| P9.04 | 额定电流 | | |
| P9.05 | 空载电流 | 旋转自整定后会自行确定; | | |
| P9.15 | 自整定 | 最好将电机脱轴旋转自整定 | 2 | |
| P0.03 | 控制运行模式 | 有速度传感矢量控制（闭环矢量） | 8 | |
| P0.04 | 开环主给定 | AI1通道 | 1 | 由数控系统给定 |
| P0.05 | 开环数字给定频率 | 开环数字频率给定从P0.05的基础上开始叠加 | 0.00HZ | |
| P0.06 | 运行命令给定 | 端子方式 | 1 | |
| P0.08 | 加速时间 | 用户自己设定 | 1S | 根据现场情况而定 |
| P0.09 | 减速时间 | 1S |
| P0.11 | 最大输出频率 | | 100 | 10V对应的最大 频率 |
| P0.13 | 上限频率 | P0.13=P0.11; | 100 |
| P3.09 | 防反转选择 | 允许反转 | 0 | |
| P5.00 | 正转运行 | 一般设定在X1,若电机运行方向不对,请将任意靠近的电机两相端子接线互换 | 2 | |
| P5.01 | 反转 | | 3 | |
| P5.02 | 定位使能端子 | | 40 | |
| P5.03 | 定向停止位置选择端子1 | | 41 | |
| P5.04 | 定向停止位置选择端子2 | | 42 | |
| P3.05 | 减速停车 | | 0 | |
| P6.00 | 模拟曲线设定 | AI1模拟曲线设定 | 0000 | |
| P6.04 | 曲线1输入点A1对应的给定频率f1 | | 100HZ | |
| P7.00 | Y1端子输出功能选择 | 定位完成输出信号; | 40 | |
| P7.02 | 继电器端子输出功能选择 | 故障输出信号 | 14 | |
| PA.09 | 能耗制动已使用 | 能耗制动选择 | 1 | 如果要用制动电阻必须要设定 |
| PA.10 | 能耗制动使用时间 | | 100S |
| PA.11 | 制动单元动作电压 | | 750V |
| Pd.01 | 速度环比例增益1 | 注意：如果在闭环矢量调好的基础上，出现转速不稳定，可适当把增益设小。但必须确保电机轴和编码器轴连接的皮带是紧的。 | 5 | |
| Pd.02 | 速度环积分增益1 | 0.2 | |
| Pd.03 | 速度环比例增益2 | 5 | |
| Pd.04 | 速度环积分增益2 | 0.15 | |
| Pd.05 | ASR切换频率 | 5HZ | |
| Pd.19 | ASR输入滤波时间 | | 0.5S | |
| Pd.20 | ASR输出滤波时间 | | 0.5S | |
| Pd.21 | 编码器每转脉冲数（闭环矢量） | | 1024 | 根据编码器铭牌 |
| Pd.22 | 编码器方向选择 | | | 根据现场情况而定 |
| Pd.23 | 编码器断线检测时间/td> | | 2S | |
| Pd.24 | 电机和编码器的转速比 | 电机转速/编码器转速=i | 1.2 | |
| H0.01 | 定向停止位置1 | | | 根据现场情况而定 |
| H0.02 | 定向方向选择 | 有0、1、2三种可选（详细解释请查看M0非标说明书） | | 根据现场情况而定 |
| H0.03 | 定向速度 | （详细解释请查看M0非标说明书） | 15HZ | 根据现场情况而定 |
| H0.04 | 定位完成范围/td> | 5 | 根据现场情况而定 |
| H0.05 | 定位完成时间 | 0.1S | 根据现场情况而定 |
| H0.06 | 位置环增益 | 2 | 根据现场情况而定 |
| H0.07 | 定向停止位置2 | | 根据现场情况而定 |
| H0.08 | 定向停止位置3 | | 根据现场情况而定 |
| H0.09 | 定向停止位置4 | | 根据现场情况而定 |
| H0.10 | 位置选择端子确定时间 | 0.010S | 根据现场情况而定 |
| H0.11 | 定向脉冲显示 | | 根据现场情况而定 |
五、定位速度和位置环增益的参数设置解释
图3
上图中的纵坐标表示定位速度的大小，横坐标表示定位时间快慢。当变频器有运行命令且接受到定向指令（X3端子有效）时，电机会先运行到设定的定向速度，再执行定向过程。定向速度高，位置环增益大则定向过程快，但设置过高定向时会出现超调的现象。如图3中的第三幅坐标系。第一幅坐标系和第二副坐标系的区别在于在保证不超调的前提下，定向速度和位置环增益越大定向过程越快。保证所围成的面积相等（即S1=S2=S3-S4）。
