表1规格PMC-SA1PMC-SA3编程语言LadderLadder程序级数22一级程序执行周期8ms8ms基本指令处理时间5µs0.15µs程序容量5000步12000步基本指令数12种14种功能指令数49种66种内部继电器(R)1100字节1118字节信息显示请求位(A)25字节25字节可变定时器(T)80字节80字节计数器(C)80字节80字节保持继电器(K)20字节20字节数据表(D)1860字节1860字节子程序-512个标号-9999条I/O控制点数I/O link(I)最大1024最大1024(O)最大1024最大1024I/O卡(I)9696(O)7272程序存储介质Flash ROMFlash ROM

1 概述

在FANUC公司新近推出的0i-MA/TA数控系统中，根据不同的硬件配置，内装PMC的型号分别为SA1或SA3，两种规格PMC的性能详见表1。

本文仅就PMC-SA1/SA3与PMC-L/M中区别较为明显的部分作出介绍。

2 辅助功能代码的译码处理

在0i以及16/18系统中，M、S、T辅助功能代码在系统内部是以二进制数来表示的，而不是0系统中所使用的BCD代码。因此，在0i以及16/18系统的PMC程序中普遍使用DECB功能指令对辅助功能代码进行译码。下面举例简要说明(如表2所示)。 表2F010 M07M06M05M04M03M02M01M00F011 M15M14M13M12M11M10M09M08F012 M23M22M21M20M19M18M17M16F013 M31M30M29M28M27M26M25M24

在加工程序执行到辅助功能指令如M03(主轴正转)后，系统将03代码置放在M代码存储地址F10至F13中。需要强调指出的是，此时系统自动将十进制数03转换为二进制数表达，即F10字节的第零位“M00”和第一位“M01”为“1”，而不能错误地理解为F10的第三位“M03”为“1”，其含义为2的立方。在大部分数控机床中，辅助功能指令(M/T代码)的数据位数一般不超过两位，一字节二进制数(十进制数0到225)即可涵盖，因此译码时仅需对相应代码存储地址的首字节译码，在此例中仅需对F10字节译码。此外，与0系统中所使用的内装PMC-L/M的译码指令DEC不同，DECB指令一次即可译出连续的八个M代码(二进制数)，而DEC指令一次仅能译出一个M代码(BCD数)。

3 PMC指令

与SA1相比，在SA3中增加了位置(S)及复位(R)这两条基本指令和上升沿检测、下降沿检测、子程序、标号及标号跳转等功能指令。

使用子程序功能指令可进行模块化编程，即可将刀库、转台等外部设备的控制程序综合在一个子程序中，在主程序中有条件或无条件地调用相应的子程序。子程序功能的合理使用使PLC程序的编制和理解都较为清晰和容易。

标号跳转功能指令有两种，分别为JMPB和JMPC，其中JMPB指令用于同级程序内的跳转，JMPC指令用于子程序和主程序之间的跳转。

4 PMC程序调试功能

在PMC-SA1/SA3中，都支持TRACE(追踪)、DIVIDING DISPLAY(分割显示)等功能，这些功能主要用于PLC程序的调试过程。

使用TRACE功能，可直观地看到信号的动态变化过程，即使是在PMC程序动态显示画面中无法识别的状态变化也可清晰显示。TRACE功能可对一字节(可设定屏蔽位屏蔽无须检测的信号位)或两字节信号(连续或不连续均可)的状态变化采样。采样数据最大可达256组，采样间隔为8ms。在调试PMC程序时，通过比较两组相关信号的实际变化过程，即可判断相关PMC程序编制是否正确。

窗口分割显示功能可将PMC程序中的相关部分(由调试者根据实际调试内容指定)集中显示在同一画面上，以便检测和比较相关信号的状态变化。最多可同时显示六组。

5 地址分配

不同于0系统中R地址区域和D地址区域需由用户划分，在0i及16/18系统中R地址区域和D地址区域已由系统内部划分，其地址范围分别为R0～R999(用户使用区域)和D0～D1859。同时可变定时器与计数器也与0系统中需占用R地址区域或D地址区域不同，而是各自均有固定的地址区域。其中T地址区域的范围为T0～T79，由于每个可变定时器需占用2个字节，因而可变定时器的数目为40个。

C地址区域的范围为C0～C79，由于每个可变计数器需占用4个字节，因而可变计数的数目为20个。K地址区域的范围为K0～K19，其中K16～K19区域由系统使用，因而可由用户分配和使用的范围为K0～K15。

D地址区域范围为D0～D1859，用户可在数据表控制画面设定实际使用的数据数量，每个数据表的地址范围及数据属性(二进制数，十进制数或十六进制数)，进而在相应的数据表画面设定数据表中的数据。
I/O link联接示意图

如右图所示，0i及16/18系统支持FANUCI/Olink功能，即可通过I/O link联接将I/O点数扩展到1024/1024个输入点/输出点。较为常用的支持I/Olink联接功能的外部设备包括FANUC标准机床操作面板，通过I/O link联接的b伺服放大器及FANUC各种标准数字量/模拟量I/O模块等。

由于各种支持FANUC I/O link联接的外部设备在实际联接中的顺序是随意的，因此在编制PMC程序之前需设定每个设备所占用的输入和输出地址范围。具体的设定方法取决于此设备在整个I/O link联接中的位置、其在本组内的前后位置及该设备的种类和它所占用的I/O点数。

6 信息编制和显示

在PMC-SA1/SA3中，报警和操作提示文本的编制和显示，与PMC-L/M有较为明显的区别。在PMC-L/M中，使用DISP功能指令在PMC程序中编制报警和操作提示文本，文本中的文字由对应的数字代码表示，一条DISP功能指令可处理16条信息显示，信息显示请求位由用户在R地址中指定。在PMC-SA1/SA3中，使用DISPB功能指令处理报警和操作提示文本的显示，报警和操作提示文本在信息编制画面编制，文本中的文字无须由代码表示，一条DISPB功能指令最多可处理多达200条信息显示，信息显示请求位由用户在A地址中指定。

7 PMC程序的存储

由于在0i系统中所用的PMC程序存储介质为Flash ROM，而非0系统所用的EPROM，因此通过简单的按键操作即可完成PMC程序的存储，固化后的程序仍可随时修改和保存，无须使用专用的写入器和擦除器。