用PMAC的命令和变量编写运动程序和PLC程序，控制伺服系统工作，进而可开发各种应用软件，实现需要达到的功能。1. 在线命令（立即执行，不存储）1）全局命令&1 指定坐标系1为当前寻址的系统#1 指定电机1为当前寻址的电机$$$ 全局复位，包括所有的电机和坐标系SAVE 保存I变量到EEROM中OPEN PROG 1 打开运动程序1的缓冲器CLEAR 清除打开缓冲器的内容2) 坐标系定义命令#1→x 定义电机1为x轴，比例系数为1。R 运行当前寻址的运动程序 当前坐标系中进给保持，并允许手动控制轴向运动。A 立即终止当前的程序和轴运动% 报告当前进给倍率值%100 指定进给倍率值为100%3）电机命令HM 电机执行返回参考点运动#1J+ 手动电机1向正方向运动J/ 停止手动运动的电机，变开环控制为闭环。P 报告指定电机的位置V 报告指定电机的速度2. 运动程序命令这是一组缓冲命令，存放在缓冲器中，用R命令执行，其作用是指定运动位置，运动方式和属性，程序逻辑控制，变量赋值。例如：X100Y（P1）Z（P2*P3） 指定X、Y、Z的运动位置 LINEAR 直线插补方式 CIRCLE0 顺时针园弧插补方式 ABS 所有的轴以绝对值方式运动 INC（X） X轴以增量值方式运动 TM100 指定运动时间为100ms GOTO（标号） 跳转到指定标号的程序段 I130=3000 I变量赋值 SENDP“abcd” 通过总线传送”abcd”给计算机 TA 指定运动加速时间3. PLC程序指令这也是一组缓冲命令，重复执行，其中包括运算、逻辑控制、信息传送等命令。例如：IF ELSE ENDIF WHILE ENDWHILE COMMAND“#4HM” 指定“电机4返回参考点”命令4. I，P，Q和M变量I变量用于设定PMAC卡的性能，伺服电机控制和编码器参数；P、Q变量作为通用变量，在运算中赋值和传送信息，Q变量还可以在坐标系中作其它特殊用途；M变量可以直接定义存储器和I/O接口，通过M变量的读写，对I/O接口和各轴的实际位置、理论位置进行操作。
