随着机器人产业的飞速发展，锻造机械手臂已经广泛应用于我国锻造领域，从产品上下料到冲床夹料，从装配到喷涂，我们发现，这些工业机器人形状都长得差不多，但是功能却各不相同。那么是什么决定了锻造机械手臂的灵活性和活动范围呢，这个问题虽然比较复杂，但是有一个关键因素在很大程度上决定了机器人的灵活性和活动范围，那就是工业机器人的自由度，通常也叫轴数。
那么什么是锻造工业机器人的自由度？自由度通常作为机器人的技术指标，反应机器人动作的灵活性，可以用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。机器人机构能够独立运动的关节数目，就称为机器人机构的运动自由度，简称自由度。目前工业机器人采用的控制方法是把机械臂上的每一个关节都当做一个单独的伺服机构，即每个轴对应一个伺服器，每个伺服器通过总线控制，由控制器统一控制并协调工作。
